Terdapat buktinya bahawa puak-puak nomad tinggal di Pahang pada Zaman Mesolitik. Pada zaman yang lebih moden, lapisan timah dan mas di Sungai Tembeling menarik pedagang laut dari Empayar Srivijaya. Pahang merangkumi kebanyakan daripada bahagian selatan Semenanjung Melayu pada abad ke-8 dan ke-9.

Selepas kejatuhan Empayar Srivijaya pada kira-kira 1000, Pahang dituntut mula-mulanya oleh Thailand, dan kemudiannya oleh Kesultanan Melaka. Pahang diserang oleh pihak Portugis, Belanda, Johor dan Aceh pada sebahagian besar abad ke-16. Pada masa itu, raja-rajanya sering terbunuh, kebanyakan daripada penduduknya dibunuh ataupun diperhambakan, dan ekonominya hancur. Selepas kejatuhan Aceh pada pertengahan abad ke-17, Pahang dikuasai oleh Johor. Walau bagaimanapun, sultan-sultan Pahang yang berketurunan daripada wangsa Melaka dan Wangsa Bendahara Johor memerintahkan negeri itu lebih kurang secara berterusan sejak 1470, dan sebahagian besar autonominya beransur-ansur memulih.

Dari 1858 hingga 1863, Pahang mengalami perang saudara di antara kedua-dua anakanda Sultan. Perang itu tamat sewaktu Wan Ahmad dimahkotakan pada 1887, tetapi peranannya cuma secara istiadat kerana British telah memaksanya menandatangani sebuah perjanjian yang membawa kawalan negeri itu di bawah Residen British.

Pada 1896, Pahang bersama-sama dengan Selangor, Perak, dan Negeri Sembilan memasuki Negeri-negeri Melayu Bersekutu. Ini menjadi Persekutuan Malaya pada 1948 dan kemudiannya menjadi Malaysia pada 1963.